刘邦在楚汉战争中战胜项羽，为了稳固大汉江山，分封了8个有功的异姓诸侯王，其中有7个异姓王都被刘邦诛杀或废掉。这其中包括韩信、彭越、英布汉初三大名将等，甚至和刘邦从小一起长大，跟随刘邦东征西讨的卢绾都投降了匈奴，卢绾和刘邦同年同月同日生，是刘邦最要好的兄弟。但是唯独有一个人的王位一直没有废除。
这个唯一被刘邦保留下的异姓王叫吴芮，吴芮早年是秦国的官吏，第一个揭竿而起的秦国官吏就是他。秦末起义时期吴芮支持项羽，推翻秦国的暴政，他跟随项羽南征北战，特别是在今天的江西、湖南等地，立下汗马功劳，项羽灭秦之后吴芮因功被项羽封为衡山王。
楚汉战争期间由于张良的劝说，吴芮开始拥戴刘邦，一起对抗西楚霸王项羽。到之后刘邦击败项羽夺得天下，吴芮和韩信等人又一起拥立刘邦为帝，可以说吴芮为刘邦的楚汉战争出力不少，所以在之后刘邦分封异姓王时，吴芮被封长沙王，是大汉开国8个异姓王之一。
刘邦称帝之后，感受到异姓王的威胁，很多的异姓王如韩信、彭越、英布等都被刘邦诛杀，连最要好的哥们燕王卢绾也被刘邦猜忌，叛逃匈奴，8个异姓王的7个都被废掉，唯有吴芮刘邦一直没动，一则因为吴芮为人低调，很多封地都给了刘邦的子孙们，另外一个就是吴芮在当地口碑极好，受百姓的尊敬，加上刘邦在征伐英布是受伤，不久就死去。
所以吴芮的封国一直存在，刘邦死后他的继任者也没用去剥夺长沙王的爵位，吴芮做长沙王直至去世，其后吴芮子孙继承了他的王爵。到了第五代的时候，由于没有子嗣来继承王位，所以长沙王也没了，大汉王朝也就取消了长沙王的封号，吴芮就成为刘邦分封的异姓诸侯王中唯一一个得以善终的人。